Ang Esperanto ay nilikha ni Dr. Ludwig Lazarus Zamenhof, isang optalmologong Hudyong mula sa Biyalistok na bahagi ng dáting Imperyong Ruso, noong mga taóngtaong 1870 hanggang 1880. Ayon sa kaniya, ginawa niya ang wikang ito upang palaganapin ang pagkakaisa ng bawat tao sa iba't ibang bansa.
Matapos ang sampung taóngtaong pagsisikap na mabuo ang wika, isalin ang ilang mga akda at literatura sa Esperanto, at gumawa ng mga orihinal na tula at kuwento sa wikang ito, nailimbag ang unang aklat tungkol sa balirala ng Esperanto na pinamagatang ''Unua Libro'' noong Hulyo 1887. Tumaas ang bílang ng mga tagapagsalita nito sa loob lámang ng ilang dekada, una'y mula sa Imperyong Ruso at Silangang Europa, matapos ay sa Kanlurang Europa, [[Amerika]], [[Tsina]] at [[Hapon]].
Ang pinili lámanglamang na pangalan ni Zamenhof para sa wikang ito ay ''La Internacia Lingvo'' na nangangahulugang ''Pandaigdig na Wika''.<ref>{{cite web |url=http://www.ling.ohio-state.edu/~hana/esr/ |title=Esperanto |publisher=Ling.ohio-state.edu |date=2003-01-25 |accessdate=2010-12-05 |archive-date=2011-06-22 |archive-url=https://web.archive.org/web/20110622054642/http://www.ling.ohio-state.edu/~hana/esr/ |url-status=dead }}</ref>
